Petit village de 2000 habitants.
Vaucouleurs a été avant le 20eme siècle un village industriels avec plusieurs fonderies.
Mais il est surtout connu pour son histoire :
Le 13 mai 1428, Robert de Baudricourt, gouverneur du roi à Vaucouleurs, reçoit la visite d'une jeune fille de 16 ans, venue de Domrémy. Vaucouleurs est alors une garnison française située aux confins des terres du duc de Bourgogne allié aux Anglais, et du duché de Lorraine, dépendant du Saint-Empire romain germanique[32]. Elle se dit l'envoyée de Dieu mais Baudricourt ne l'écoute pas. Sans se décourager Jeanne revient à Vaucouleurs à plusieurs reprises. Elle essaye de monter une expédition avec le seul concours des gens du pays qui se cotisent pour lui offrir un cheval et une épée. Sa ténacité suscite un vaste élan populaire. Le peuple croit à la mission de Jeanne d'Arc et reprend foi dans les destinées du royaume. Baudricourt est peu à peu ébranlé. Mais pour plus de sécurité, il fait d'abord exorciser la Pucelle par le curé du lieu. Jeanne persiste dans son projet. Le gouverneur convaincu, les difficultés s'aplanissent, et le 23 février 1429, escortée de ses 6 premiers compagnons d'armes, Jeanne d'Arc quitte Vaucouleurs par la porte de France.
En 1743, naît la fille naturelle d'Anne Bécu, Jeanne, future Madame du Barry.